Le poids de mille grains du pois est atteint relativement tôt, dès que l'humidité des grains est voisine de 40 à 45 %. A partir de ce moment, la chute du taux d'humidité est très rapide : 2 à 4 jours avec une perte de 5 à 8 points d'humidité par jour.

Le pois est une plante très fragile à maturité complète : un orage ou une pluie plaque la culture au sol et provoque une détérioration rapide des grains. Dans la pratique, l'agriculteur a intérêt à ne pas attendre la maturité complète, mais à récolter dès que l'humidité est voisine de 20 %. Les plantes ne sont pas plaquées au sol et les graines sont moins fragiles ce qui réduit les risques de cassure.

L'idéal de récolte est à 15-16 % d'humidité du grain, ventilé pour le ramener à 14 % :
La récolte se fait avant le blé, en pois d'hiver, et peu avant ou après le blé en pois de printemps. Elle est très influencée par les conditions climatiques du moment ou des jours précédents. En conditions sèches et sur une culture de pois bien conduite, la récolte peut être plus rapide que celle d'une céréale, car le volume de paille est plus faible.

Pour les pois versés, la montée de la végétation dans la machine est facilitée si :
• le sol est bien nivelé,
• le sol et la végétation sont secs,
• la moissonneuse batteuse est équipée avec des doigts releveurs,
• les rabatteurs sont parfaitement positionnés et réglés au niveau des peignes.

En conditions difficiles : sol caillouteux, mal nivelé ou végétation plaquée au sol, le remplacement de la barre de coupe classique par un équipement spécifique comme le pick up Sund améliore les performances et réduit les risques de casse de la machine. Mais l'équipement est coûteux et nécessite de grandes surfaces à récolter (compter environ 15 250 euros pour un équipement complet avec table pour 4,25 m de large).

Dans les parcelles fortement infestées d'adventices ou encore vertes à maturité, le défanage est conseillé par une application du produit quelques jours avant la récolte. Il convient de respecter le délai d'application sous peine de voir repartir la culture en végétation, et les pailles ne doivent pas être récoltées pour les animaux.

Le rendement moyen du pois est un peu inférieur à 50 q/ha (moyenne française des dernières années). Il varie de 40 à 80 q/ha suivant la profondeur du sol et le climat de la région.